1)跟随领航的控制方法。无人机表演时用这种控制算法，通过无人机编队系统控制问题转换成跟随领航者变化。整个无人机表演稳定性是由领航者决定，领航者一旦出现问题，会让整个系统出现崩溃。 2)虚拟结构法。虚拟结构法的主要思想是将无人机编队系统的队形组成看作是刚性的虚拟结构，在无人机编队飞行运动期间，单个无人机个体可以看做是固定在虚拟结构上的固定位置上，一旦无人机表演编队队形发生改变，编队系统中的无人机个体直接跟踪保持虚拟结构上的固定坐标点就可以完成设定好的编队飞行巡检路线。 3)人工势场法。人工势场法在无人机航线轨迹规划上用的较多。这是一种利用物理吸引力和排斥力的概念的虚拟力方法，障碍物和目标点会对无人机会产生不同的力。 目标点对于无人机来说是有一定吸引力的，障碍物则对无人机有一定的排斥力，两者相结合的话就能产生加速力，这样的话能够更好的控制无人机运动，无人机表演使用人工势场法的优点是因为其原理性较为简单而且使用性也比较的好。 |
